坐标式机器人的用途及优缺点
作者:本站 来源:本站时间:2018/11/21 13:33:39

直角坐标式机器人主要用于生产设备的上下料,也可用于高精度的装配和检测作业,大约占工业机器人总数的14%左右。一般直角坐标式机器人的手臂能垂直上下移动(Z方向运动),并可沿滑架和横梁上的导轨进行水平面内二维移动(XY方向运动)。直角坐标式机器人主体结构具有三个自由度,而手腕自由度的多少可视用途而定。

直角坐标式机器人具有如下优点

(1)结构简单

(2)容易编程

(3)采用直线滚动导轨后,速度高,定位精度高

(4)XYZ三个坐标轴方向上的运动没有耦合作用,对控制系统设计相对容易些。

但是由于直角坐标式机器人必须采用导轨,带来许多问题,其主要缺点如下。

(1)导轨面的防护比较困难,不能像转动关节的轴承那样密封得很好。

(2)导轨的支撑结构增加了机器人的重量,并减少了有效工作范围

(3)为了减少摩擦需要用很长的直线滚动导轨,价格高

(4)结构尺寸与有效工作范围相比显得庞大

(5)移动部件的惯量比较大,增加了驱动装置的尺寸和能量消耗

近来一种起重机台架式直角坐标机器人的应用越来越多,在直角坐标式机器人中比重正在增加。在像装配飞机构件这样的大车间中,这种起重机台架式直角坐标机器人的XY坐标轴方向移动距离分别可达100m40m,沿Z坐标轴方向可达5m,成为目前较大的机器人。并且,应为仅仅台架的立柱占据了安装位置,所以它能很好地利用车间的空间。


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